Efektywność obliczeniowa różnych sposobów modelowania ruchu ogólnego bazy urządzeń posadowionych na jednostkach pływających

W pracy podjęto problem modelowania ruchów bazy urządzeń offshore. Na przykładzie żurawia badano wpływ sposobu modelowania ruchów bazy na efektywność obliczeniową modelu matematycznego. Rozważano dwa sposoby modelowania ruchów bazy. W pierwszym z nich przyjmuje się, że znany jest ruch bazy, a równania ruchu żurawia formułuje się zakładając, że macierz przejścia od bazy doukładu bezwładnościowego jest znaną funkcją czasu. W drugim przypadku zakłada się, że współrzędnymi uogólnionymi są przemieszczenia i kąty obrotu bazy, a jej ruch, zgodny z założonym, wymusza się poprzez odpowiednie równania więzów. Przedstawiono przykładowe wyniki symulacji numerycznych.

In the paper a problem of modelling the movement of a base of a offshore equipment is considered. The influence of a method of modelling this movement on the numerical efficiency is discussed on the example of an offshore crane. Two manners are analysed. First - the motion of the base is assumed as known. The equations of crane motion are formulated with assumption that the transformations matrix from the base to the global coordinate system is a known function of time. Second - displacements and angles of rotation of the base are generalized coordinates of the system. The assumed movement of the base is obtained by means of suitable equations of constraints. The exemplary results of numerical calculation are presented.