Modelowanie ruchu wybranego manipulatora

Artykuł poświęcony jest modelowaniu ruchu nieliniowego obiektu dynamicznego na przykładzie manipulatora SCORBOT-ER 4pc. W artykule zaprezentowano równania kinematyki obiektu, dynamiczne równania ruchu wyprowadzone z zastosowaniem formalizmu Lagrange’a, równania wrażliwości oraz procedurę identyfikacji parametrycznej. W oparciu o rozwiązania równań wrażliwości dokonano uproszczenia modelu dynamiki manipulatora otrzymanego z formalizmu Lagrange’a. W celu określenia parametrów modelu zastosowano procedurę identyfikacji bazującą na zasadzie równowartości energii kinetycznej i pracy. Zaprezentowano wyniki identyfikacji parametrycznej modelu dynamiki. Podano parametry modelu dla przypadku manipulatora nieobciążonego oraz z maksymalnym obciążeniem chwytaka.

In his paper modelling of movement of manipulator SCORBOT-ER 4pc is presented. Kinematics and dynamics equations, sensitivity equations and identification procedure are presented. Identification procedure based on principle of equivalence of kinetic energy and work. In identification signals from experiments are used. Results of verification of identification procedure and parameters of manipulator are presented.