Dynamika ruchu agregatu rolniczego poruszającego się po drogach publicznych

W artykule przedstawiono model fizyczny oraz matematyczny agregatu rolniczego wraz z symulacją komputerową jego dynamiki przy poruszaniu się po torze prób w kształcie "ósemki". Przyjęto w ramach studium płaski model dwukołowy "jednośladowy" ciągnika uwzględniający, poprzez siły przyłożone na czop zaczepu, wpływ przyczepy na zachowanie ruchu agregatu. Studium to wykonane jest w celu przyszłościowego skonstruowania sterownika, pozwalającego na zapewnienie bezpieczeństwa ruchu agregatu rolniczego po drogach publicznych. W zidentyfikowanym modelu uwzględnia się nie tylko sztywność poprzeczną zawieszeń pojazdu, lecz również sztywności opon. Do jego implementacji zastosowano środowisko Matlab.

The article presents the physical and mathematical model of agricultural unit together with computer simulation of the dynamics during its movement on the eight-shaped test track. In the study, it was adopted flat, two-wheeled tractor model including, by forces applied to the hitch pin, trailer's impact on the behavior of unit. The study is carried out for future construction of a driver, as to ensure movement's safety of agricultural unit on public roads.The identified model takes into account not only the lateral stiffness of the vehicle's suspension, but also the tires' stiffness. Its implementation uses Matlab environment.