Realizacja sterowania zespołem manipulatorów za pomocą wybranych mikrokontrolerów AVR oraz PSoC

W pracy przedstawiono problematykę realizacji sterowania zespołem manipulatorów za pomocą wybranych mikrokontrolerów 8-bitowych. Wykorzystano w tym celu układ nowej serii ATXmega rodziny AVR oraz układ należący do programowalnej rodziny PSoC. Pokazano, że generowanie synchronicznego (takiego samego) ruchu przez dwa manipulatory za pomocą impulsów sterujących serwomechanizmami jest możliwe do realizacji z poziomu jednego 8-bitowego mikrokontrolera. Warunkiem jest dysponowanie odpowiednią liczbę bloków peryferyjnych mogących generować niezależne sygnały PWM.

The paper presents a problem of control of team manipulators. It has been shown that this task can be solved by the use of 8-bit microcontrollers with suitable numbers of PWM channels. The steering strategy (control servo drive) has been successfully implemented in the ATmega128A3U microcontroller and in Programmable System on Chip CY8C29466.