Informacja

Drogi użytkowniku, aplikacja do prawidłowego działania wymaga obsługi JavaScript. Proszę włącz obsługę JavaScript w Twojej przeglądarce.

Tytuł pozycji:

Trajectory planning for tractor turning using the trigonometric transition curve

Tytuł:
Trajectory planning for tractor turning using the trigonometric transition curve
Planowanie trajektorii nawrotu ciągnika z wykorzystaniem trygonometrycznej krzywej przejściowej
Autorzy:
Boryga, Marek
Tematy:
trajectory planning
headland maneuvers
trigonometric transition curve
smooth trajectory
planowanie trajektorii
manewry na uwrociach
trygonometryczna krzywa przejściowa
trajektoria gładka
Data publikacji:
2023
Wydawca:
Polskie Towarzystwo Inżynierii Rolniczej
Język:
angielski
Prawa:
CC BY: Creative Commons Uznanie autorstwa 4.0
Źródło:
Agricultural Engineering; 2023, 27, 1; 203--212
2083-1587
Dostawca treści:
Biblioteka Nauki
Artykuł
  Przejdź do źródła  Link otwiera się w nowym oknie
This paper presents a method of utilizing a transition curve in planning the movement trajectory of agricultural machinery during the headland turns. The approach involves using the transition curve, whose curvature and tangent angle are described by the trigonometric function. For the designed course, the kinematic quantities, wheel turning angles, and their rates of change were determined for two models of agricultural tractors. The algorithm proposed in this study ensures continuity and smooth changes in the kinematic quantities and can be applied to the trajectory planning of agricultural implements and machines, autonomous vehicles, mobile robots, manipulators, and CNC machines.

W pracy przedstawiono sposób wykorzystania krzywej przejściowej w planowaniu trajektorii ruchu maszyn rolniczych podczas jazdy na uwrociu. Zaplanowano zastosowanie krzywej przejściowej, której krzywizna i kąt stycznej do krzywej opisane są funkcją trygonometryczną. Dla zaplanowanego toru jazdy wyznaczono przebiegi wielkości kinematycznych oraz kąty skręcenia kół i prędkości ich zmian dla dwóch modeli ciągnika rolniczego. Zaproponowany w pracy algorytm, zapewnia ciągłość oraz łagodne zmiany wielkości kinematycznych i może być stosowany do planowania trajektorii ruchu agregatów i maszyn rolniczych, pojazdów autonomicznych, robotów mobilnych, manipulatorów i maszyn CNC.

Ta witryna wykorzystuje pliki cookies do przechowywania informacji na Twoim komputerze. Pliki cookies stosujemy w celu świadczenia usług na najwyższym poziomie, w tym w sposób dostosowany do indywidualnych potrzeb. Korzystanie z witryny bez zmiany ustawień dotyczących cookies oznacza, że będą one zamieszczane w Twoim komputerze. W każdym momencie możesz dokonać zmiany ustawień dotyczących cookies